Hallo desenfrenada,
wie stellst du dir das Labyrinth vor? Ich werde nicht ganz schlau aus deiner Beschreibung.
Fährt der Roboter einfach Linien nach, die sich verzweigen. Wenn eine Linie zu Ende ist das Ziel nicht gefunden wurde (d.h. PollSwitch nicht ausgelöst), fährt er zurück bis zur letzen Verweigung und probiert immer weiter?

Oder sind die "Wände" einfach Linien am Boden?

Bei der ersten Variante funktionniert dein Vorhaben mit grosser Wahrscheinlichkeit nicht, weil du mit zwei Helligkeitssensoren eine Verzweigung nicht (oder fast nicht) erkennen kannst.

Bei der zweiten Variante könnte es klappen, allerdings musst du da aber wissen, dass der Roboter immer ca. 2cm über die "Wand" hinausfährt, bis der Liniensensor die Linie erkennt hat.

Bei beiden musst du wissen, dass die Methode, immer den linken Weg nehmen, nur funktionniert, wenn du sicher bist, dass es keine Schleifen hat. Wenn du durch vorwärtsfahren und NIE drehen wieder an einen Punkt kommen kannst, an dem du schon warst, dann funktionniert deine Methode nicht.
Falls das der Fall wäre, müsstest du jeden genommenen Weg entweder am Boden markieren (was ohne zusätzlicher Hardware nicht geht) oder im Programm speichern (was eher schwierig wird, da du erstens nicht viel Speicher hast, was für grosse Labyrinthe nötig wäre, oder zweitens, dass der Roboter die Kreuzungen nicht voneinander unterscheiden kann).
Wenn der Roboter dann nämlich einen Weg nehmen will, den er markiert hat, weiss er, dass er dort schon vorher durchgegangen war und kann die nächste Verzweigung in Angriff nehmen.

lg beni