@Martin: ja, danke das alles hilft mir sehr. Ich hab mir gestern noch gedacht, daß es eigentlich fast nur mit Hilfe der Odometrie gehen kann, codetechnisch ist mir dann aber nichts mehr Produktives eingefallen. Wenn du sagst, du hast gepimpte Libraries verwendet, die einen Odometrie und Linienmessung gleichzeitig kontrollieren lassen, dann werde ich mir die mal heraussuchen.
Eine Frage hab ich aber noch: hast du deine Odometrieeinheit geschirmt? Das war am Video nicht wirklich zu erkennen
Nach den Erfahrungen, die ich mit den Photosensoren gemacht habe, ist das Umgebungslicht ein arger Störfaktor...

Danke, lg Melitta