Also
schaut mal unter http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/

und dann unter : AT90 MCU realtime operating systems

da gibts ne Menge MultiThREADING KERNELS

Thread bedeutet alle Funktionen (die Threads eben) laufen in einem gemeinsamen Speicherbereich (da der AVR oder sonstiger MC keine Memory Managment Unit besitzt um die Prozesse voneinaner zu schützen)
diese Threads werden aber Preemtiv (also vom Kernel selbst(zBsp:durch TimerINT) umgeschaltet und alles was zum Thread gehört (Stack,Register) wind gesichert und wenn der Thread wieder aktiv wird , wieder zürückgeholt !(Context Switching)
-Jeder Thread hat seinen eigenen Stack und seine eigenen Register

usw....