OK ich hab nochmal nach der ct gesucht: es ist die 6/2004(8.3.2004) ab Seite 248.
Hier könnt ihr euch den kompletten Quellcode für den MSP430 downloaden, kann man aber sicher auch mim AVR realisieren:
ftp://ftp.heise.de/pub/ct/listings/0406-248.zip

Hier ist die komplette Linkseite von heise.de:
http://www.heise.de/ct/04/06/links/248.shtml

Wer die C't daheim hat hat Glück, denn da wird der Code erklärt.

Es wird hier natürlich kein echtes Betriebssystem programmiert, ich muss zugeben "Scheduler"(recycle) passt deutlich besser. Es ist wie recycle sagt ein Programm, das per Timer verschiedenen Pseudo-Threads verschieden viel Rechenzeit zuschaufelt.