Wenn du die Postion nun nicht genau per koordinate also 'absolut zu allen auf der Erde befindlichen objekten' sonder relativ genügen würde, könntest du 2 Ultraschall Sensorenim Rechten Winkel zueinander anordnen, und in die eine Ecke des Raumes müßtest du dann einen Ultrschallsender (am Robo die im Rechten winkel angeorneten Sensoren) anbringen, aus dem laufzeitunterschieden müßtest du deine Postion im raum einetlich recht gut ermitteln können, um die genauigkeit zu erhöhen, einfach in die anderen ecken auch noch Sender mit andere Frequenz, so funzt das in etwa auch beim GPS du nimmst halt mehrere 'Sateliten'.
Ist jezt nur ne Theorie, ich habs selber noch nicht ausprobiert, aber wäre doch mal ne überlegung wert oder?