Hallo Martin,
meistens werden die mit 6 Feldern verwendet.

Wenn Du Probleme mit der Odometrie hast, könnte das folgende Ursachen haben:

1. Streulicht, z.B. Sonne: bei stakem Streulicht stimmen die Schwellwerte der Interruptroutine nicht mehr
2. Sensoren ausserhalb der Toleranz: Eventuell ergeben sich bei Deinen Sensoren andere Grenzwerte => mit einem Programm Helligkeitswerte auf die IR-Schnittstelle ausgeben und mit den Grenzwerten in der Interruptroutine vergleichen

Gruss,
stochri