Du könntest mit einem "Master" die "Slaves" zyklisch abfragen und somit gleichzeitig deren Funktion feststellen. Antwortet einer nicht, wird nach einer TimeOut-Zeit die Abfrageschleife mit dem nächsten fortgesetzt.
Wenn der "Ersatz-Master" merkt, daß er einige Zeit nicht mehr abgefragt wurde, kann er die "Master-Funktion" übernehmen.
Ein "Neuer" wird z.B. durch Abfrage auf Nummer 0 erkannt (er wird sich vor TimeOut melden) und bekommt dann vom Master eine Nummer zugewiesen.
Die eigentliche Übertragung würde ich wie bei einer RS232 byte-weise mit einem festgelegten Datensatz wie z.B. Start-/Kennungs-Byte, Nummer, Kommando, Daten, ... vornehmen (fast wie CAN, aber nur fast).