Hallo Wolfgang,

Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.
ich danke Dir für die Info.
Das jede Einheit einen eigenen Prozessor haben sollte, an dem Punkt bin ich inzwischen auch, leider zu spät, alles lastet auf 2 Prozessoren, so daß auch bei mir der PC der "intelligente Teil" bleiben wird.
Da wünsch ich Dir vorab schon mal viel Erfolg, gewaltige Aufgabe die gesamte Umgebungserkennung und alles was sonst noch so dazu gehört im MC abzubilden.
Kämpfe da im Delphi schon ganz schön,...
Mit der Größe habe ich da wohl eher Glück gehabt, da alles auf einem Stuart M5 1:6 aufgebaut ist.

Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.
Grüße Wolfgang
Na gut, also doch vorwiegend ein Geschwindigkeitsproblem.
Das Sonar nehme ich nur für die grobe Raumortientierung, für Navigation bei Hindernissen setze ich nur IR ein, so hält er sowieso nach kurzer Distanz, solange die Umgebung nicht komplett sondiert ist an.(5x5cm Raster)
Bisher alles nur Innenbereich, da wirkt das anhalten und scannen (zumindest optisch) auch gar nicht so schlecht. Draußen wäre es sicherlich komisch.
Ich musste entgegen der Planung nun auch den Front IR noch zusätzlich zum horizontalen vertikal beweglich machen. Hatte vergessen das es Treppen gibt und Hindernisse wo er von der Höhe nicht durch passt. Die waren im 90° IR nicht sichtbar. Im Gegensatz dazu bringt mir das vertikal bewegliche Sonar fast nichts...


Gruß André