Ich definiere meist einen Timer0 für 1mS
Variante 1:
In der ISR Routine einen zähler bis nn, und dann einen schalter für die hauptroutine setzen.
Variante 2 (mache ich meistens):
In der ISR Routine einen schalter für die hauptroutine setzen.
In der Hauptroutine bei jedem Schalter bis nn zählen, und dann eben was tun