Vom Startfeld ausgehend, den jeweils angrenzenden Nachbarfeldern den nächstgrößeren Wert zu geben ist ein üblicher Algorithmus.
Parallel dazu geht man gleichzeitig von Ziel aus und dekrementiert entsprechend bis man sich trifft.
Man kann dann von diesem Berührungspunkt aus den Weg absteigend zum Start und aufsteigend zum Ziel finden.

Die Verzerrung des Bildes durch den Betrachtungswinkel sollte man so gut wie möglich korrigieren. Es wäre sicher am einfachsten, wenn man hierfür die Ränder der Fläche heranziehen kann. Wie hoch ist denn die Kamera über dem Boden? Sind von dort aus alle Hindernisse zu sehen, oder überdecken sie sich auch?
Sind die oberen Flächen der (gleichhohen?) Ziegelsteine von den Seitenflächen zu unterscheiden?
Manfred