Schönes Projekt was du dir da vorgenommen hast Bild  
Wenn du mit 4 Motoren auskommen willst sollten mind. 2 davon schwenkbar sein. Ansonsten tuens auch 6 festinstallierte.
Ich würde die Orientierung mittels Sensoren ermitteln und das ROV mittels Lageregelung inertial stabilisieren. Mit zwei Beschleunigungssensoren und einem Kompassmodul(oder Gyros) sollte das machbar sein. So hält der Tauchroboter auch ohne ständiges Korrigieren die Orientierung, dann brauchste nur Änderungen übermitteln. Die absolute Position kriegste allerdings nur über die Drucksensoren in der Höhe festgelegt. In die beiden anderen Richungen wirste wohl Drift haben, gps unter Wasser klappt wohl nicht.
mfg pommes