Waitus 1 bringt auch nichts? Das ausführen der Schleife benötigt ja auch Zeit. Wenn man diese Zeit von der Wartezeit abzieht ist man ja vielleicht schon wieder da wo man hin will?!

Oder einen Timer programmieren oder PWM benutzen.

Das fällt mir so spontan ein.

Wenn Waitus 1 noch zu lange dauert, kannst du ja auch Assemblercode einfügen und ein paar NOP benutzen bis du die Zeit wieder richtig hast.