Da ist ein Kontakt K1 und ein Kontakt +12V.
Ok and die +12V kommt der Akku.
Gut, aber was kommt an K1? +5V nehme ich an, nur was passiert, wenn man 5V an K1 hängt?
Entweder in dem Schaltplan von Michael ist ein Fehler, oder ich vestehe ihn auch nicht.

Nimm den von Mathhias, den du ja auch schon aufgebaut hast.

Da ist ein kleine Kasten mit 15V, das ist der Akku. Die Plusleitung von dem Akku geht an alle Transistoren.

Über die Transistoren geht sie dann weiter an den die Motoren.
Solange an den 4 Eingängen "Vor, Rück, Rechts und Links" keine Spannung anliegt, sperren aber alle Transistoren, d.H. sie lassen keinen Strom durch. Also also sind alle Motoren ohne Strom, sprich aus.

Jetzt legst du oben rechts an "Vor" 5 Volt an. Dann fliesst von "Vor" aus Strom über die beiden Dioden zu beiden Motoren jeweils an die beiden linken Transistoren.
Das heisst 4 Transistoren links von den Motoren lassen Strom durch (wie wenn man einen Schalter auf "An" stellt.

Der Strom vom Akku fliesst also jetzt oben links in den Transistor, dann oben in den linken Motor und unten aus dem Motor raus durch den linken unteren Transistor an Masse. D.H. der linke Motor hat oben Plus und unten Masse und dreht sich somit vorwärts.
Am rechten Motor passiert genau dasselbe, da fliesst der Strom auch von oben vom Akku durch die linken Transistoren und den Motor unten auf Masse. Beide Motoren laufen vorwärts, daher heist der Eingang oben rechts auch "Vor"

Jetzt nimmst du die Spannung von "Vor" wieder weg, dann sperren alle Transistoren wieder und die Motoren stehen wieder.

Wenn du dann 5 Volt an "Rück" legst fliesst der Strom bei beiden Motoren auf den mittleren Kontakt der beiden rechten Transistoren.
Das heisst jetzt lassen alle rechten Transistoren den Akku-Strom durch.
Der Akkustrom fliesst jetzt durch die rechten Transistoren von unten nach oben durch die Motoren auf Masse. Für die Motoren heisst das, das sie unten Plus und oben Masse habe, also laufen sie beide Rückwärts.

Stell dir einfach vor, die Transistoren sind Schalter und der mittlere Kontakt (die Basis) von jedem Transistor ist der Knopf mit dem man den Schalter "an" und "aus" schaltet. Wenn in den mittleren Kontakt Strom fliesst sind die Schalter an, wenn keiner reinfliesst sind sie aus.

Die Dioden an den 4 Eingängen sind nur dafür da, dass kein Strom von der Schaltung in den Controller fliesst. Um die Schaltung zu verstehen, kannst du die Dioden eigentlich ignorieren. Wenn du die Schaltung aufbaust, musst du die Dioden natürlich schon einbauen.

Was passiert wenn du 5 Volt auf "Rechts" oder "Links" gibst, kannst du dir jetzt vermutlich selber vorstellen. Wenn nicht, würde ich dann doch lieber ins Bett gehen und es morgen nochmal versuchen

Am einfachsten kann man das wirklich nachvollziehen, wenn man ausgeschlafen ist und sich die Mühe macht den Stromverlauf mit einem Buntstift einzuzeichnen.

Wenn du die Motoren mit Relais umpolen würdest, sähe der Schaltplan eigentlich fast genauso aus. Du kannst dir die Transistoren auch als Relais vorstellen, bei denen sich Eingang und Ausgang den Massekontakt teilen.

Basis-Kollektor=RelaisEingang und Emitter-Kollektor=RelaisAusgang.