d.h. mit Aref bestimme ich die Auflösung womit ich die Spannung (Motorstrom) messen werde? Ist das so richtig?
Ja.

Wenn du zb. am Shunt nur maximal 2V erwarten kannst dann nimmst du Aref 2.5 oder gleich die Internene 2.54V

Dh. der Bereich zwischen 0 und 2.54V wird mit 10 Bit aufgelöst.
Das sind ca. 2.5 mV

Du kannst die Referenz natürlich auch auf 5V setzen aber dann löst du nur mit ca. 4.9mV auf.

Nebenbei gesagt ist sdas aber auch voll ausreichend.
Es ja nicht darum ein Multimeter zu bauen sondern nur um den Motorstrom der eh immer etwas schwankt und den man überwachen möchte (Blockieren,Überlast,Überhitzung,Zerstörung)

Man sollte sich nur auf etwas entscheiden.
Frank hat sich für 0.51 Ohm entschieden.
du kannstnehmen was dir passt.
Ganz wie belieben.




Meine Zweite Frage wäre wie stelle ich Der Chopper Betrieb,ich meine damit die Stromregelung?So weit ich s sehen kann die PWM ausgänge der Controller werden benutzt für die Bestimmung der Geschwindigkeit!
Nun wenn die Ansteuerung per PWM erfolgt dann lst der Motorstrom ebenfalls Pulsweitenmoduliert und damit die Messspannung am Shunt.
Da uns aber der mittlere Motorstrom interessiert müssen wir das Signal in eine Proportionale Gleichspannung umwandeln.
Das geschieht im einfachsten Falle mit einer RC-Kombination.
Zwar ist das Signal dann nicht exact und etwas schwankend aber wie gesagt stört das hier nicht so sehr.