von der Verwendung von Schrittmotoren bei einer so komplexen Kinematik (Roboterarm) mit wechselden Belastungen und Massenträgheiten kann ich nur abraten. Wegen ihrer Rückkoppelung sind hier Servos eindeutig besser.Und wenn man die Kenntnisse der alten Mechaniker nutzt (Hebel, Gestänge, Federn, Gegengewichte) kann es auch mit wenig Halte-Strom funktionieren.
Für die Ansteuerung von mehreren Servos gibt's inzwischen einige Spezial-IC.