Wenn sonst nichts dazwischen ist, dann erkennt der Sensor ein Hindernis und der Motor kehrt die Laufrichtung um bis er etwas weiter weg ist, dann fährt er wieder darauf zu.
Die H Brücke kommt in der Signalverarbeitung vielleicht etwas weiter hinten, nach der Steuerung, die entscheidet was zu tun ist.
Manfred