Hallo an alle da draußen,
ich möchte für den Einstieg gerne mal einen Roboter bauen der einer schwarzen Linie nachfahren kann (also nix besonderes).
Hier im Forum habe ich mich etwas umgesehen und herrausgefunden, dass dafür wohl die CNY70 Sensoren geeignet sind.
Erste tests am Steckbrett sind auch schon erfolgreich verlaufen.
Jetzt zu meiner eigentlichen Frage:
Welch anordnung und welch Anzahl an Sensoren haltet ihr für sinnvoll?
Abzweigungen müssen nicht unbedingt erkannt werden, es kommt mir nur drauf an, dass er stabil der Linie entlang fahren kann.
Elektronik Kentnisse sind vorhanden.
Die Bauform meines Roboters ist rund, mit zwei Rädern in der mitte und einem Stützrad hinten (das Standartmodell eben).
Bitte teilt mir eure Erfahrungen mit.
Danke.
Achja, die Sensoren sollen von einem µC ausgewertet werden und dieser steuert dann (über eine entsprechende Schaltung) die Getriebemotoren. [/flipv]
Hi strunz! *lol -> flasche leer*
Scherz beiseite:
Also, wenn es wirklich nur ohne Abzweigungen sein soll, dann entweder 1 oder 2 Sensoren direkt nebeneinander.
Der ideale Aufbau wäre folgender:
In der Mitte, zwischen den beiden CNY70-Sensoren ist die schwarze Linie.Code:|-----| ||| |-----| | O | ||| | O | | O | ||| | O | |-----| ||| |-----|
Aha,
danke erstmal für die Antwort,
heißt das, das die STärke der noch zu erkennenden Linie abhängig vom Abstand der zwei Sensoren sind? oder Kann die Linie ruhig breiter sein?
Wie dünn darf die linie denn eigentlich sein?
Naja, ich würde die beiden so dicht, wie möglich nebeneinander setzen.
Meine Sensoren erkennen sogar eine Linie eines schwarzen Feinliners (0,1mm)!
ich nehme 8 sensoren, die auf einer linie von etwa 8cm angeordnet sind. damit lassen sich linein etwas intelligenter verfolgen als mit nur zwei Sensoren weil man sehen kann wie weit man gerade von der ideallinie abweicht und nicht immer zwischen linkskurve und rechtskurve umschalten muss, sondern die geschwindigkeiten ändern kann bis die linie genau in der mitte der Sensoren verläuft... 8 stück weils halt so ein kompletter port am controlelr ist...
Wow, nicht schlecht.
Habe hier im Forum irgendwo gelesen, dass die Strichstärze 5mm nicht unterschreiten darf, dass kamm mir auch gleich etwas unrealistisch vor.
Aber ich denke, dass man die Sensoren möglischst gegen Fremdlicht bzw. Sonnenlich von aussen abschirmen sollte.
Also in etwa ein schwarzes Gehäuse um die Sensoren, das fast bis zum Boden reicht zu bauen.
Damit man bei Tageslicht und bei Dämmerund oder sogar Nachts die Sensoren nicht neu Abgleichen muss.
Oder? Korrigiert mich bitte wenn ich mit meiner Überlegung daneben liege.
abschirmen ist pflicht...
ichb habe einen streifen aus pappe (1,5cm hoch) zu einem rechteck gefaltet und um meine Sensoren herumgebaut. dann zusätztlich noch zwischenwände eingezogen, um gegenseitige beeinflussung zu vermeinden... und alles schwarz ausgemalt, sonst hatte ich zuviel reflexionen von der pappe...
Hi strunz!
Die Sensoren müssen knapp über der Linie sitzen/fahren, dann stört das Fremdlicht nicht mehr allzu stark, also kaum merklich!
Maximal 1-2mm über dem Boden ginge noch!
Mein neuer Liniensensor bekommt 16 CNY70, aber es ist die Frage, wann ich ihn endlich mal fertig stellen werde! ;o)
Er hat dann eine Keilähnliche Form, wobei ich auch schon von Rundbögen/Halbkreisen gelesen habe.
hallo uwegw, baust du fertigen platinen mit 8 Sensoren auch für andere.
mfg pebisoft
Hallo pebisoft,
schau dir mal folgenden Link an:
http://<br /> <a href="http://www.k...nsor</a><br />
Ziemlich weit unten.
Man kann die Schaltung mit nur ein paar Bauteilen und einer Lochrasterplattine leicht selber bauen, da würden sich die Versandkosten meiner Meinung nach nicht mal lohnen.
MfG Strunz
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