Ich habe irgendwo gelesen, dass man größere Rechenoperationen nicht in die Interruptroutiene schreiben soll, sondern es mit so einem Flag in der Hauptschleife machen soll. Ich glaube es ging darum, dass während der eine Interrupt in Bearbeitung ist sonst alle anderen blockiert werden oder so ähnlich. Aber mit dem cli() und sei() hast du natürlich Recht wenn ich mir das jetzt so überlege. Dadurch ist ja nichts anders als wenn ich es direkt reinschreibe.
Timer langsamer laufen lassen ist schlecht, weil sich sonst die Servos zu langsam bewegen. Dann müsste ich die Steps erhöhen was dann zu starkem rückeln führen würde.
Ich werde das mal testen und dann bescheid sagen, was daraus geworden ist.
Thx
jagdfalke