> Wir lesen also die Situationen aus, die relevant sind (welche ist ja erstmal egal, kann man dann
> ja später definieren) und erechnen dann die Matrix, die nötig wäre um die Bewegung auszuführen.

Hmm - ich mich irritiert das "errechnen". Mein Ansatz verwendet eigentlich nur "Wissen" in Form von zuvor gemachter Erfahrung, um von einer situation gezielt zu einer anderen gelangen zu können. Evtl. kann man noch über interpolation reden, wenn mehrere ähnliche "Wissens-einträge" gefunden werden. Aber errechnen klingt für mich nach wissen, wie lang (in mm) das Schienenbein ist, pytagoras, wissen um (kallibrierte) aktuelle winkelstellung der Servos in grad, usw. usw.

Oder liege ich jetzt ganz daneben, und das errechen ist ganz anders gemeint?