> und das ander auf einen Drucksensor legen

Drucksensor klingt teuer, oder?
Aber einfach mal Microschalter dranmachen wäre wohl der richtige Weg,
damit es erst mal weitergeht.

> Wie weit bist du eigentlich? läuft er schon ein wenig rum?

Ich habe eine starre bewegungsfolge (also ohne irgend welche online-Feinkorrekturen, mangels Sensoren), mit der er einen Fuss ganz kurz anhebt, und wieder absetzt. Das funktioniert mit ca. 80%, ohne zu fallen, aber danach steht er etwas anders, und kann die gleiche Bewegung nur noch mit 50% erfolgreich wiederholen.

Aber das ist ja auch letztlich nicht wirklich relevant. Sogar im Gegenteil: Die Schwächen der Konstruktion ergeben eine komplexere Welt, die es zu entdecken gibt. Das hat natürlich auch seine Grenzen: Wenn die Konstruktionsschwächen (die "Hysterese der Konstruktion") zu stark sind, können evtl. gar keine Gesetzmässigkeiten mehr abgeleitet werden (ausser diese: "... und wieder autsch..." :-) so dass gar kein Lernfortschritt möglich ist. Ich hoffe, ich bin noch auf der guten Seite. Immerhin - um dies anzutesten - dafür ist die erwähnte starre Abfolge ein Indiz, und ich glaube, es sieht o.k. aus.

Grüße,
Thomas