Servoansteurungsproblem!! Helft mir!!

[michaelb]

Hi Leutz,
ich da ein Problem mit der Servoansteuerung!
Folgenden Quelltext verwende ich:

#include <avr/io.h> 
#include <avr/signal.h> 
#include <avr/interrupt.h> 
#include <inttypes.h> 
#include <math.h> 

volatile unsigned char servowert;
volatile unsigned char puls;
volatile unsigned char zaehler;

int set_servo(volatile uint8_t pos)
	{
	servowert = (pos/180) + 1;
	}
	
int main(void)
	{
	zaehler = 0;
	sei();
	DDRB = (1<<PB0);
	PORTB = (1<<PB0);
	//Timer0 übernimmt die Highphase
	//muss 1ms sein also 25 Takte bei einem Prescaler von 64
	puls = 25;
	TCCR0 = (1<<CS01)|(1<<CS00);
	TCNT0 = (255-puls);
	for(;;)
	{
	}
	}
	
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
	{
	if(zaehler == 0)
	    {
		PORTB = (0<<PB0);
		
		zaehler++;
		}
	else if(0 < zaehler < 20)
		{
		zaehler++;
		}
    else
        {
        zaehler = 0;
		PORTB = (1<<PB0);
        }
	}

die Funktion set_servo hat damit noch nichts zu!
Folgendes macht das Programm:
-> Timer0 mit Prescaler64
-> 25 Takte ergeben 1ms
-> zuerst ist PortB0 an
-> nach der 1ms wird PortB0 ausgeschaltet
-> danach wird zaehler immer erhöht bis 20 ist dann wird PortB0 wieder eingeschaltet!
ein Servo braucht doch erst 1ms high und dann 19ms low und dann wieder 1ms high.....usw!
Sobald ich den µC resette fährt der Servo ein Stück weiter bleibt dort dann aber stehen!
Könnt ihr mir da weiterhelfen? Was ist an dem Code falsch?
Gruß Michi

[PicNick]

Also, wenn ich das übersetze und mir die .lst anschau, bleibt von dem
if(0 < zaehler < 20) { zaehler++; } else ....
nur der { zaehler++; } übrig

Probier mal statt
if(0 < zaehler < 20)

if ( (zaehler > 0 ) && (zaehler < 20 ) )

Zumindest mir kommt das vertrauter vor, will aber nix heissen.

[michaelb]

Hi Picnick,
danke für die Antwort!
aber leider ändert sich nichts!!
kann jemand mir weiterhelfen? Oder einen funktionierenden Servocode posten?
Gruß Michi

[PicNick]

Source hab ich jetzt auch nicht, aber viel mehr ist da ja eh nicht
das muß auch in die ISR Routine (jedesmal)
TCNT0 = (255-puls);
und das ist wirkungslos
PORTB = (0<<PB0);
bitte:
PORTB = (1<<PB0);

Wenn du sagst, welchen quartz du hast, kann ich auch mitrechnen

[michaelb]

Hi Picnick,
mein Quartz ist 16Mhz
Es muss doch PORTB = (0<<PB0); heißen da ich ja das Servosignal löschen will!
mein aktueller Code:

#include <avr/io.h> 
#include <avr/signal.h> 
#include <avr/interrupt.h> 
#include <inttypes.h> 
#include <math.h> 

volatile unsigned char servowert;
volatile unsigned char puls;
volatile unsigned char zaehler;

int set_servo(volatile uint8_t pos)
	{
	servowert = (pos/180) + 1;
	}
	
int main(void)
	{
	zaehler = 0;
	sei();
	DDRB = (1<<PB0);
	PORTB = (1<<PB0);
	//Timer0 übernimmt die Highphase
	//muss 1ms sein also 25 Takte bei einem Prescaler von 64
	puls = 25;
	TCCR0 = (1<<CS01)|(1<<CS00);
	TCNT0 = (255-puls);
	for(;;)
	{
	}
	}
	
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
	{
	if(zaehler == 0)
	    {
		PORTB = (0<<PB0);
		TCNT0 = (255-puls); 
		zaehler++;
		}
	else if ( (zaehler > 0 ) && (zaehler < 20 ) ) 

		{
		TCNT0 = (255-puls); 
		zaehler++;
		}
    else
        {
		TCNT0 = (255-puls); 
        zaehler = 0;
		PORTB = (1<<PB0);
        }
	}

funktioniert immer noch net!
Gruß Michi

[PicNick]

Löschen is anders:
PORTB &= ~(1<<PB0);

[michaelb]

hmmmm....bringt auch nichts!!
Gruß Michi

[PicNick]

Gut, mit dem Timing dampft es etwas.
Für 1 mS prescale 64 Preload 6
zähler = 0 -->Pulse on
zähler = 20 ----> zähler reset
else ---->pulse off
d.h
1. mS PULSE ON
2. mS ---> 19. mS PULSE ON
20 ms zähler reset

#include <avr/io.h> 
#include <avr/signal.h> 
#include <avr/interrupt.h> 
#include <inttypes.h> 
#include <math.h> 

volatile unsigned char servowert; 
volatile unsigned char puls; 
volatile unsigned char zaehler; 

int set_servo(volatile uint8_t pos) 
   { 
   servowert = (pos/180) + 1; 
   } 
    
int main(void) 
   { 
   zaehler = 0; 
   sei(); 
   DDRB = (1<<PB0); 
   PORTB = (1<<PB0); 
   //Timer0 übernimmt die Highphase 
   //muss 1ms sein also 25 Takte bei einem Prescaler von 64 
   puls = 25; 

   TCCR0 = (1<<CS01)|(1<<CS00); 
   TCNT0 = 6; 
   for(;;) 
   { 
   } 
} 
    
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) 
{ 
	switch(zaehler)
	{ 
	      case 0:         
	 //     case 1:         das da aktivieren für 2 mS Servo 
		PORTB |= (1<<PB0); 
    	                zaehler++; 
		break;
	      case 20:       
		zähler = 0;   		
		break;
	      default:
		PORTB &= ~(1<<PB0);  	
    	                zaehler++; 
		break;	
      	} 
	TCNT0 = 6; 
}

Aber viel kannst du mit dem mS Timing nicht machen, ausser ganz links und ganz rechts

[PicNick]

Beim initialisieren fehlt noch was:

TIMSK |= (1 << TOIE0); enablen timer

[michaelb]

Hi Picnick,
inzwischen läuft mein Servo! wenigstens in eine Richtung!!
denn ich hab was entscheidendes vergessen:
TIMSK = (1<<TOIE0);
aktueller Code:

#include <avr/io.h> 
#include <avr/signal.h> 
#include <avr/interrupt.h> 
#include <inttypes.h> 
#include <math.h> 

volatile unsigned char servowert; 
volatile unsigned char puls; 
volatile unsigned char zaehler; 

int set_servo(volatile uint8_t pos) 
   { 
   servowert = (pos/180) + 1; 
   } 
    
int main(void) 
   { 
   zaehler = 0; 
   sei(); 
   DDRB = (1<<PB0); 
   PORTB = (1<<PB0); 
   //Timer0 übernimmt die Highphase 
   //muss 1ms sein also 25 Takte bei einem Prescaler von 64 
   puls = 25; 
   TCCR0 = (1<<CS01)|(1<<CS00); 
   TCNT0 = (255-puls); 
   TIMSK = (1<<TOIE0);  
   for(;;) 
   { 
   } 
   } 
    
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) 
   { 
   if(zaehler == 0) 
       { 
      PORTB = (0<<PB0); 
      TCNT0 = (255-puls); 
      zaehler++; 
      } 
   else if ( (zaehler > 0 ) && (zaehler < 20 ) ) 

      { 
      TCNT0 = (255-puls); 
      zaehler++; 
      } 
    else 
        { 
      TCNT0 = (255-puls); 
        zaehler = 0; 
      PORTB = (1<<PB0); 
        } 
   }

warum Preload 6 ich hab doch 25 ausgerechnet?
Wie mach ich das wenn ich in die andere Richtung will? Preload verdoppeln?
Gruß Michi