Die "555-Seite" ist bis auf 1...2 Diagramme / Animationen so weit fertig.
http://www.domnick-elektronik.de/elek555.htm
Weil ich hier so prompte Hilfe bekommen habe und Roboter auch schon mal Schrittmotoren brauchen, gibt es am Ende dieser "555-Seite" einen Takt-Generator mit einer Rampe zum Beschleunigen und einer Rampe zum Abbremsen, natürlich mit 555 (und LM 324), also ohne Mikro-Controller.
Es ist nur noch eine SM-Endstufe mit Takt- und Richtungs-Eingang erforderlich.