Gibt es denn kein Bauteil das einfach nur seine eigene Neigung zur Erde misst? Also Wasserwaage? Das würde das ganze einfacher gestalten, man nimmt einfach zwei Stück von den Dingern. So kann man den winkel in beide Richtungen messen, und so die Motoren ansteuern, dass sie die Neigung ausgleichen.

mfg God