Gibt es denn kein Bauteil das einfach nur seine eigene Neigung zur Erde misst? Also Wasserwaage? Das würde das ganze einfacher gestalten, man nimmt einfach zwei Stück von den Dingern. So kann man den winkel in beide Richtungen messen, und so die Motoren ansteuern, dass sie die Neigung ausgleichen.
Ein ADXL macht das gleiche wie eine Wasserwaage(eigentlich sogar wie zwei). Die misst aber nicht nur "einfach ihre Neigung zur Erde" sondern auch seitlich auftretende Beschleunigungen(wenn man sie gerade hält aber nach links beschleunigt, wandert die Blase nach links und beim bremsen dann nach rechts.).
Man könnte die Neigung zur Erde lediglich über das Erdmagnetfeld herauszufinden versuchen um das zu vermeiden(weis jemand, ob es praktikable "3D-Kompasse" gibt?).
Solange man die Schwerkraft nimmt, muss man wohl damit leben, dass sie physikalisch mit Beschleunigung äquivalent ist.