Offroader "Rabbie Twin" *update*

[Reeper]

Mein Projekt ist auch zum erliegen gekommen aber geht bald wieder los

Ach hallo

Wolltest du eigentlich den normalen Code oder wie ich verstanden habe, den TWI-Code (den ich bis dato immernoch nicht habe ).

Jaja, in letzter Zeit kam ich auch nicht dazu, vor einem Monat habe ich meine Fachhochschulreife erlangt, um somit im September studieren zu können (bin vom Beruf Zerspanungsmechaniker).
Es ist aber immer wieder ganz gut, zw. den Hobby's mal eine Pause einzulegen. Danach geht man mit viel mehr Elan daran, findest du nicht auch

[HannoHupmann]

Sers Deine Bilder passen nimmer, deswegen können wir leider deinen Roboter nicht angemessen bewundern.

[Manf]

Nur kurz eine Bemerkung zum Bild "US-Sensorrechnung.jpg".
Die Entfernung die von den US Sensoren gemesen wird ist der Abstand vom Sensor zur Wand. (Wenn die Richtscharakterisitk des Wandlers in der betreffenden Richtung stark genug ist.)
(Ist mir nur gerade aufgefallen.)
Manfred

[Reeper]

Sers Deine Bilder passen nimmer, deswegen können wir leider deinen Roboter nicht angemessen bewundern.

Ich habe den 1. Post editiert, neue Foto's folgen später (ist gerade im leichten Umbau).
(Oben war doch ein Link zu den Pixum-Bildern)

@ Manf

Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten

[Manf]

@ Manf
Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten

Der Abstand vom Sensor zur Wand ist eine Linie, die senkrecht zur geraden Linie der Wand steht. Das ist etwas verblüffend, wenn man nur den Sensor und seine Ausrichtung betrachtet.

Im Bild wird bei der Ausrichtung des Sensors um 90° nach rechts nicht entsprechend der Ausrichtung gemessen, sondern etwas schräg nach unten (senkrecht zur Wand eben).
Manfred

[Reeper]

@ Manf
Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten

Der Abstand vom Sensor zur Wand ist eine Linie, die senkrecht zur geraden Linie der Wand steht. Das ist etwas verblüffend, wenn man nur den Sensor und seine Ausrichtung betrachtet.

Im Bild wird bei der Ausrichtung des Sensors um 90° nach rechts nicht entsprechend der Ausrichtung gemessen, sondern etwas schräg nach unten (senkrecht zur Wand eben).
Manfred

Ich weiß nicht so ganz, ob du mich nicht ganz verstanden hast, oder ich einen derben Fehler gemacht habe, den du mir gerade erklären willst

Also das Dreick an der Wand, ist ein gedachtes Dreieck. Da man ja nur die Ankathede und die Gegenkathede für die Winkelfunktion braucht. Somit ist die vertikale Linie strenggenommen nur eine Maßhilfslinie.

Ich dachte mir das so:
1: Beide SRF05 zu Seite schwenken lassen und messen
2: Messwert als Integer speichern
3: zu dem Messwert vom S2 einen Betrag (einfach vom Bot abmessen) addieren, sodass nur der Wert von der Kante des Bot's beachtet wird.
4: Differenz von beiden gemessenen Werten berechnen lassen
5: Höhe des Dreiecks bleibt identisch (Abstand der Sensoren auf dem Bot sind ja fest)
6: Tangente (Alpha) ausrechnen
7: in Winkelmaß umrechnen (weiß nicht, ob ich das mit Bascom machen kann - zur Not kann ich vielleicht auch eine Tabelle ins Programm schreiben und grob raussuchen lassen).

Kann das funktionieren?

[Manf]

Zur Verdeutlichung mit Bild:
Die Sensoren werden um 90° nach rechts gedreht und es sollen die blauen Strecken in Richtung der Sensoren gemessen werden.

Mit Ultraschall werden die grünen Strecken gemessen. Das geht sicher auch, man wird das bei der Berechnung dann entsprechend formulieren.

(Das Messen genau in Richtung der Sensoren geht eher mit optischen Sensoren wie den Sharp GP2D12.)
Manfred

[Reeper]

@ Manf

Oh, das ist ja sehr interessant, danke !

Da werde ich mich mal bei den Sharp's umschauen
Nur muss ich da ein Kompromiss in der Reichweite machen (bei den 20-150cm darf die Wand nicht zu nah am Robo sein).

Und kann ich diese Rechenaufgabe überhaupt mit Bascom lösen?
Wenn nicht, kann ich eine Tabelle mit groben Richtwerten (bei 0,1 = 5,7 Grad usw.) integrieren?

[Florian]

bei den 20-150cm darf die Wand nicht zu nah am Robo sein

Im Notfall einfach einen zweiten Sensor für die nahen Distanzen nehmen.

[Reeper]

So, bald ist mein 1. Bot fertig \/

Jetziger Stand mit der Aufteilung auf 2 Atmel's:

1. Atmel: = Atmega 32

• Spannungskontrolle der 4 Spannungsquellen
  [list:ab5325fd87]Notebook Akku
  RC-Akku
  Solar-Panel's
  9V-Block

LCD von Pollin im 4-bit Modus
kleine Tastatur zw. den vorderen Servo's
IR-Bake (jede IR-LED sendet eigenen rc5 Code über einen PWM-Ausgang)
2xDS1820
Speaker
Lüfter (40mm)[/list:u:ab5325fd87]

2. Atmel = Atmega 32

• 4x 5€ Servo's
  2x DC Motoren
  2x selbstgebaute Ultraschall-Abstandswarner
  5x CNY70 unterm Bot
  Input-Port für die rc5 Codes

geplant:

• 3x Sharp GP2Y0A02YK
  1x Kompass CMPS03
  Solarpanel mit 4 LDR's
  Kamera (keine Auswertung)

Hier sind erstmal die 1. Bilder von dem Anfang (andere neuere Bilder folgen gleich):