also, ich hab einen roboter der unterprogramme ausführen kann. befindet er sich nun in einem unterprgramm, und es wird der hauptschalter betätigt, dann so er das unterprogramm beenden, und der roboter anhalten. drückte ich nochmal den hauptschalter, dann soll er wieder losfahren.

eine warte schleife inerhalb des interrupts ist nicht möglich, da er auch via UART befehle empfangen kann. allerding ist es zeimlich egal, wenn mal ein paar bits fehlen, ich habe ein äußerst fehlerresitentes datenübermittlungsprtokol entwickelt.