Hallo Fritz R.

Mein aktuelles VB-Programm macht schon so etwas ähnliches.
Neben den aktuellen AM-Daten schaut es nach dem Regensensor am CD-Pin und einem Stopschalter am CTS-Pin. Damit kann er den AM in die Ladestation zurückholen und halten.
Mit dem Stopschalter kann man den AM jederzeit manuell nach hause fahren lassen bzw per Schaltuhr nur zu bestimmten Zeiten fahren lassen.
Der Regensensor lässt den AM ebenfalls in seinen trockenen Unterschlupf verschwinden und das Programm errechnet aus der Regenzeit wie lange er dort bleiben soll.

Der Weg von der Ladestation zum Rasen geht durch eine schmale Gasse. Wenn der AM im normalen Mähbetrieb in diese Gasse fährt, gibt es ein Unheil denn sie ist so eng dass er nicht wenden kann. Deshalb wird ihm die Einfahrt durch ein extra Schleifenstück versperrt. Nur wenn der AM der Suchschleife folgt gibt ein Relais am RTS-Pin den Weg frei.

Deine Version ist bestimmt auch machbar.