Das Prinzip geht wie folgt (gilt für permanenterregte Gleichspannungsmotoren):

I = (U - EMK)/R

mit:
I: Strom, der durch den Motor fließt
U: Spannung, die am Motor anliegt
EMK: induzierte Generatorspannung
R: elektrischer Widerstand des Motors.

Die Generatorspannung EMK ist proportional zur Drehzahl, die Proportionalitätskonstante ist bauartbedingt.
Der elektrische Widerstand des Motors ist ebenfalls bauartbedingt, zusätzlich temperaturabhängig, möglicherweise auch in geringem Maße Drehzahlabhängig (durch Selbstinduktion).
Wenn man jetzt den Strom durch den Motor und Spannung am Motor mißt, kann man nach obiger Formel die Drehzahl errechnen.