Es freut mich dass der Link mit der Beschreibung etwas bringt, ich will natürlich das Interesse an dem Buch nicht mindern, und nehme auch an, dass in dem Buch noch etwas mehr drin steht.

Soft Gripper
Als zweites Beispiel nach den Löffeln nun der Soft Gripper oder eigentlich auch Schlangengreifer, denn er ist in der Funktion einer Schlange oder auch dem Rüssel eines Elefanten nachempfunden.

Die beste Verteilung der Kraft ergibt sich bei Greifern, die die Form des Objektes nicht nur ungefähr nachbilden, sondern sich der Form mit gleichmäßigen Druck über die Griffläche anschmiegen. Nach dem Prinzip ist der Soft Gripper von Shigeo Hirose aufgebaut. In der ersten Version 1976 in dem er sicher ein Weinglas mit Blumen hält ist er oft erwähnt. Ausführlicher Beschreiben sind die weitern Versionen die mit dem Greifen von Personen demonstriert sind.

http://www-robot.mes.titech.ac.jp/ro...e/sg/sg_e.html

Bild hier   ----------- Bild hier  

1976 - Soft Gripper
Shigeo Hirose's Soft Gripper could conform to the shape of a grasped object, such as this wine glass filled with flowers. The design Hirose created at the Tokyo Institute of Technology grew from his studies of flexible structures in nature, such as elephant trunks and snake spinal cords.

(SG-I (1976), SG-II (197, SG-III (1984)). The soft gripper is a snake-like mechanism that can flexibly grab an optionally shaped object. To flexibly grasp an object, it must be possible to create a uniform grasping force on all the gripper surfaces while wrapping around the object. This was accomplished in the action of the soft gripper in the following way.