6.) Airbag Greifer
Hier also der Airbag Greifer der am Institut von T. Omata am TIT vorgestellt wurde. Mit dem Toroid Pneu ist schon einen Einstieg in die Funktionsweise gegeben.

Eine längliche Plastiktüte ist an das Ende eines Rohrs angeschlossen und nach innen zurückgestülpt. In der Mitte ist sie zusammengedreht und in des Rohr geführt, so dass sie durch eine Dichtung am oberen Ende des Rohrs weiter eingezogen werden kann. Durch eine Öffnung seitlich am Rohr kann der Pneu mit geringem Druck aufgeblasen und damit ausgefahren werden.


Im 1. Bild links nähert er sich in diesem Zustand einem Objekt das auf dem Tisch liegt und gegriffen werden soll. Durch Auflegen des Trichters und Einziehen des Pneus durch die Mitte wird der Gegenstand erfasst und eingezogen. 2.Bild v.l.

Ist er ein Stück auf der Innenseite des Pneus angehoben, dann kann der durch weiteres Verdrillen des Mittelteils voll umschlossen werden. Er befindet sich dann zwischen zwei verdrillten Stücken des Mittelstrangs. Die äußere Hülle des Pneus ist dabei noch aufgeblasen. (3. Bild). Die kleinen Halter an Ende des Rohrs stabilisieren den äußeren Teil des Pneus gegen Verdrehen beim Verdrillen des Mittelteils.

Ist der Gegenstand so weit umsponnen, dann kann der Pneu evakuiert werden und der äußere Teil der Hülle legt sich durch den Unterdruck eng an den Inneren Teil und sichert die Verdrillung gegen ein Öffnen. 4. Bild.
Der Gegenstand ist durch den Greifer in dieser Position gut gehalten, umsponnen und gegen Herausfallen gesichert.

Die dargestellte Apparatur ist nur ein Demonstrationsmodell das aber die Funktion sehr sicher ausführt. Die Hülle des Prototyps war eine Plastiktüte, wie man sie in Japan massenhaft findet zum Verpacken nasser Regenschirme beim Betreten von Kaufhäusern, ein Artikel also der sich dort in unbegrenzter Menge zur Verfügung zu stehen scheint.
Manfred