========== ACHTUNG FEHLER ============

In deinen Überlegungen bzg. der Servos ist ein FEHLER drin.

Du gehst davon aus, dass du die Kniegelenke einfach gerade auf den Boden stellen kannst und deswegen auf diesen kein bzw. kaum Gewicht liegt.

FALSCH

Die Knie sind immer leicht schräg bzw. das hinteste Bein erzeugt den Vortrieb nur durch drehen um diese Achse. Schau dir mal den Laufalgorithmus von Lynxmotion für Sechseck Hexabots genau an:

Guckst du hier http://www.lynxmotion.com/images/video/eh3r04.mpg

Wenn die Servos immer senkrecht bleiben, dann kannst du dich höchstens im Kreis drehen.

Ergo brauchst du um nicht nach unten wegzubrechen (sprich die Beine Rutschen aufgrund des Gewichts nach aussen, oder innen) mehr Kraft in diesen Gelenken. Auf alle 3 Beine beim Bewegen die gesammte Last des Bots. Damit müssen diese mindestens genauso stark sein wie die Schultergelenke.


========== ACHTUNG FEHLER ============


PS: Für die Drehgelenke in der Hüfte brauchst du überhaupt keine so starken Servos, die halten so gut wie keine Kraft sondern drehen nur das Bein.