@UlrichC: Dein Vorschlag hat was; Selbst ohne RFID kann das gehen.
Ich stelle mir das so vor:

Der BOT hat einen Strahler mit Hallogen- oder noch besser mit einer LED-Leuchte. Damit scannt er den Bereich um sich ab.

Wenn da ein Hinderniss ist, kann er mit geeigneten Photosensoren mit unterschiedlichen Filtern des reflektierte Licht analysieren.

Je nach der künstlerischen Farbgebung der Gartenzwerge sollte es möglich sein, ihn am Farb-Spektrum zu erkennen.

"Die Vogonen haben die Gartenzwergnavigation erfunden" wird einst in den Geschichtsbücher stehen. Ich werde Soge tragen, das du zumindest in einer Fußnote auch erwähnt wirst !