ist beides moeglich, wenn das Drehmoment der motoren fuer direktantrib ausreicht. mit einer untersetzung wird der roboter langsamer, dafuer ist das Drehmoment groeser, d.h. der roboter kann schwerer werden und noch irgendwas ziehen. die drehzahl ist von der ansteuerung und dem motor abhaengig (ein blick ins datenblatt des motors solte die frage beantworten). bei zu hoher belastung verliert der motor schritte