Jedoch wenn sich die Werte (zwei aufeinander folgende) nicht so sehr ändern aber es trotzdem eine Fehlmessung ist weis ich wider nicht, dass es sich um eine solche handelt?
Theoretisch lässt sich der Messwert auch dann noch auf Plausibilität überprüfen.
Wenn der Roboter z.B. nach vorne kippt, du nicht gegensteuerst und der Messwert ergibt trotzdem eine kleinere Neigung als der vorherige, kann da irgendwas was nicht stimmen.
Bei den verhältnismässig langsamen Sharp-Sensoren, kannst du aber vermutlich nicht leisten mehrere Messungen zu machen, ohne gleichzeitig gegenzusteuern.

Wenn du die Radbewegungen z.B. über Incrementalgeber gezielt steuern, bzw. messen könntest und die Massenträgheit deines Fahrgestells kennen würdest, müsstest du den nächsten Messwert eigentlich sogar vorausberechnen können.
Das dürfte aber mathematisch und programmiertechnisch reichlich kompliziert sein. Ob es viel nutzt weiss ich auch nicht, denn wenn man alles vorherberechnen könnte, bräuchte man ja keine Sensoren

Ich glaube es hilft schon, wenn du einfach erst mal nur die Messwerte die viel zu klein oder viel zu gross sind "behandelst". Da macht der Robby ja jedesmal einen Satz den er dann durch entsprechend heftiges gegensteuern wieder auffangen muss.

Dabei fällt mir allerdings noch was ein. Was ist bei Unebenheiten im Boden oder wenn jemand mal vor den Robby stösst?
Dann könnten Messwerte die normalerweise zu gross oder zu klein wären richtig sein.
Ich glaube das würde ich mir für später aufheben und erst mal auf der glatten Tischplatte weitermachen.