Hallo locked,
eine Softwarefilterung der Ausreißer ist nicht ganz so einfach, wie es vielleicht aus meinem Beitrag klingt, aber wenn alles andere schon versucht wurde, dann bleibt nur noch diese Möglichkeit.
Zur Filterung der Ausreißer darfst Du nur die Änderungsgeschwindigkeit, also die Änderung der Änderung des Winkels, auswerten. Bei voller Beschleunigung kann es durchaus vorkommen, dass sich der Winkel innerhalb von 40ms um z.B. +5 Grad ändert. Aber es ist unwahrscheinlich, dass sich in den darauf folgenden 40ms der Winkel dann entgegengesetzt um -5 Grad ändert. Die Änderungsgeschwindigkeit wird vermutlich nur in 1Grad Schritten auftreten können, z.B. +5 auf +4 auf +3 usw. Wie das dynamische Verhalten deines Bots ist, müsstest Du ausmessen und danach die Grenzwerte für die Filterung bestimmen. Ganz ignorieren oder weglassen würde ich die Ausreißer nicht, aber auf den theoretischen Wert begrenzen.

Es gibt so Filter, die das dynamische Verhalten berücksichten, z.B. das Kalman-Filter. Aber das ist etwas kompliziert, da ist man auch gleich beim Zustandsregler.

Gruß Waste