Hallo locked,

leider kann ich auch nicht dein Video anschauen, wäre aber interessant um eventuelle Tipps geben zu können. Außerdem wäre es gut, die Parameter des Reglers Kp,Kd und Ki zu wissen.
Zudem könntest Du noch einen Versuch in einer durchgebogenen Senke (z.B. Badewanne) machen. Falls da dein Bot gut ausbalanciert, bin ich guter Dinge, dann geht es nur noch um Feinheiten.

Gruß Waste