Moinsen
Erst mal gratulation dazu das du den zum stehen gebracht hast.
Vielleicht kannst du mir mit deinen Wissen auch weiterhelfen mir bei meinen projekt weiterzuhelfen.

Ich bau mir grad nen stehendes Pendel.
Das kann man sich so vorstellen als ob du deinen Roboter nicht auf Rädern laufen lasst sondern auf nen Schlitten. Den du dann durch Beschleunigen bzw verzögern dazu bringst das Pendel zu balanzieren.
Spater will ich es dann auch ncoh aufrichten lassen usw. Aber erst soll das ding mal stehenbleiben

Die Sache mit dem Winkel des Pendels hab ich vorerst mit nen poti geregelt. (hoffentlich ist das genaugenug) wird sich dann beim ersten test rausstellen
Die Geschwindigkeit und Position und Beschleunigung bekomme ich dann mit Hilfe eines Inkrementalgebers heraus. Der an dem Motor der den schlitten zieht (über Riemen) befestigt ist.

So weit so gut hoff ich mal. Kommen bestimmt noch mehr prob
Aber vielleicht kannst du mir mit der Regelung weiterhelfen.
Die muesste doch eigentlich genau gleich sein. wär gut wenn ich sie verwenden dürfte.
Mein problem ist auch noch das ich noch keine Ahnung hab was für einen Motor ich da einbauen mus geschweige wie ich diesen ansteuern kann.
Hatte mir es mit PWL vorgestellt.
Aber für nen Beispiel wär ich schon dankbar.
Wie hast du denn die verstärkungsfaktoren deines PD / PID regelers bestimmt.?

Ja denn
danke schonmal
cu