Hallo Roland,

ich simuliere mit Scilab/Scicos, ist ähnlich wie Matlab/Simulink, aber Freeware.

Bei den Daten zum Antrieb wäre das Einfachste die Aufnahme der Beschleunigung (Geschwindigkeit über Zeit). Vielleicht mittels Videokamera und Auswertung per Einzelbild, falls keine andere Methode über Odometrie usw. zur Verfügung steht.

Also wenn die Schwankungen der Messwerte nur max. 1 Grad bedeuten, dann glaube ich, kann das die Regelung noch gut verkraften. Zumindest sollte es eine robuste Regelung.

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