mit den acht transistoren liegst du schon ganz richtig. um eine spule umpolen zu können, braucht man vier transistoren. wegen der charakteristischen anordnung im schaltplan nennt man das ganze H-brücke. und für nen Stepper mit zwei spulen dann halt zwei brücken, macht acht transen.

dabei verringert sich der schaltungsaufwand ziemlich, wenn man ne fertige H-brücke verwendet. für kleinere stöme bis 500mA zb nen L293D, das ist ein IC, das schon zwei H-brücken enthält.

sobald die motoren etwas größer werden, wäre es besser, ne L297/L298 kombination einzusetzen. das ist eigentlich DIE standardschaltung für stepper.
https://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html
die ansteurung läuft schon über zwei leitungen, richtungswahl und nen impuls pro schritt.