Servus,
also ich habe einen GP2D12 auf einen Servo montiert.
Der servo bewegt sich im winkel von 90 grad hin und her also jeweils 45 grad aus der senkrechten nach links und rechts raus. Ich warte immer ca 50-80 ms bevor ich den wert des sensors auslese damit der Servo zeit hat die position an zu fahren und ruhig steht.
Das ganze klappt bei mir ganz gut.
Ich fahre so lange bis der sensor wert einen gewissen wert überschreitet,dann halte ich kurz an mach mit dem servo ne 180grad drehung und nehm die werte auf
danach sortiere ich die ergebnisse der größe nach, bzw Suche den kleinsten wert und fahre dann in dessen richtung.

ich hoffe das hilft ein wenig weiter...