Eine relativ einfache Möglichkeit wäre es, das PWM-Signal über einen Tiefpass (einfaches RC-Glied reicht) zu schicken. Du erhälst dann eine Gleichspannung, deren Spannung abhängig vom Tastgrad ist.
Diese Gleichspannung kannst Du dann leicht mit einem ADC auswerten.

Gruß,
askazo