An dem WIki-Link oben siehst du, daß ich begonnen habe, mir die Sache mit den Spinnenhaxen näher anzusehen.
Ich kann dir inzwischen nur überschlagsmäßig Tips geben:
Bei 8 Beinen kannst du doch rechnen, daß die Hälfte davon immer am Boden ist. Also bleibt für jeden Haxen mal 1/4 des Gesamtgewichtes über.
Die ärmsten Hunde sind die Hüft-(Schulter?)Servos: Die müssen Ihren Anteil heben könen, mit der Hebellänge Drehpunkt-->Fußpunkt.
Die Servos dazwischen haben dann etwas kürzere Hebeln und günstigere Winkel.
Ein großer Jammer ist, daß auch immer die Position gehalten werden muß, d.h. die Servos ziehen immer mächtig Strom.