@Bluemash
was würdet ihr machen? die avr's haben ja nicht 4 pwm ausgänge... sollte ich jeder antriebsseiten einen eigenen AVR spendieren oder die 2 motoren jeder seite mit dem gleichen pwm signal steuern?
Macht es denn irgendeinen Sinn, wenn du die beiden Motoren auf der selben Seite unterschiedliche schnell drehen lassen kannst?

Wenn du mit 4 PWMs den doppelten Aufwand betreibst, sollte das mindestens irgendeinen geringfügigen Vorteil haben.

Mir fällt keiner ein. Selbst wenn die Motoren auf jeweils einer Seite durch Fertigungstoleranzen leicht unterschiedlich schnell laufen, wird sich das bei einem 4-Rad Antrieb kaum bemerkbar machen.