Servus Soror!

Ich habe da mal was ausgetüftelt gehabt mit Kurvenbahnen. Grundlage war ein Radius und ein zu fahrender Reisabschnitt. Wenn du jetzt in festen Zeiteinheiten immer eine neue Berechnung der Sollposition des linken Antriebs und des rechten Antriebs durchführst bekommst du die fortlaufenden Sollwerte des linken und des rechten Antriebs. Annahme die Geschwindigkeit ist fest hast du in jeder Zeiteinheit den selben Weg und Winkel bis zum Zielpunkt. Diese Zeitabschnitte sind viele kleine Wegstrecken welche immer eine kurze Gerade bilden. Wenn man nun das ganze näher betrachtet erhältst du Dreiecke auf der Kurvenbahn welche eine konstante Größe besitzen. Diese sind im Voraus zu berechnen anhand der Interpolationsrate und der zu fahrenden Strecke, also der Zeit welche die Strecke benötigen wird.

Mach einfach mal den Versuch und setz immer an der Innenseite des vorhergehenden Dreiecks ein gleichartiges Dreieck an. Du wirst auch ohne Zirkel eine Kreisbahn zeichnen. Das ist das Grundprinzip der Kurveninterpolation.

Vorraussetung ist natürlich ein guter Lage-, Drehzahl- und evtl. Stromregelkreis je Antriebsseite der fortlaufend mit den errechneten Interpolationsdaten beschickt wird im fest einzuhaltenden Zeitintervall der Interpolation.

Grüße Wolfgang