Das ist kein PWM-Signal, das nennt sich PCM (Pulse-Code-Modulation)!
und du kannst das direkt an deinen PIC schließen, da fließt fast kein Strom.
Und die Servos brauchen auch nicht 4,8 oder 6V sondern alles dazwischen geht schon auch. Also kannst du auch alles an 5V schließen.