Die Servos sind eher geächliche Motoren. Da sollte die Rechenzeit nicht so knapp werden. Wenn man mehr als 2 Servos hat, erzeugt man die pulse ohnehin am besten in einem Interrupt. Dann muß man schon aufpassen das keine andere ISR zu lange braucht. Das wäre hier vor allem die UART. Da sollte man in der ISR also nur das aller nötigste tun. Vermutlich also so etwas wie ein Puffer zum einlesen, mehr nicht.

Das anpassen der sollpositionen kann man dann syncron mit den Servopulsen machen, also z.B. dann wenn man ohnehin die Pause zum auffüllen auf 10-20 ms macht. Das könnte dann sogar in der ISR passieren, denn da läuft dann ja gerade nichts wirklich Zeitkritisches, nur die UART. Fürs Haupt programm wäre dann die Befehlserkennung und das berechnen der Geschwindigkteiten übrig.
Da sollte man nichtmal die volle Geschwindigkeit des µc brauchen. Wenn man sich wirklich anstrengt, wäre vermutlich 1 MHz ausreichend, unter 100 kHz wird aber schwierig wegend er Auflösung.