Hallo Leute,

ich muss diesen Beitrag noch mal hoch holen, denn ich kämpfe grade mit den gleichen Problemen wie Somebuddy.

Auch ich habe einen Mega32 mit 16MHz der einen Servocontroller ergeben soll und bekomme den Code nicht richtig ans fliegen.

Weiterhin soll das Board Daten vom UART entgegennehmen mit den Befehlen für die Servos und dann soll er noch die Schritte der Servos berechnen, und zwar so, dass alle Servos zum gleicne Zeitpunkt am Ziel ankommen, egal wie viele Impulse sie dafür benötigen.

Beispiel: Servo 1 soll 200 Schritte machen, Servo 2 nur 50 Schritte also muss das so aufgeteilt werden, dass Servo 2 nur alle 4 Schritte von Servo1 einen Schritt macht.

Wenn ich mir die Routine in der ISR so ansehe, dann bleibt für solche Dinge irgendwie gar keine Zeit mehr zumal die Daten der Seriellen Schnittstelle ja auch mit Interrupts arbeiten und ggf noch Berechnungen ausgeführt werden müssen.

mws