Funkpeilung:
Hier kann man sehen das es geht !

http://www.informatik.hu-berlin.de/rok/MagicMap/
http://sourceforge.net/project/showf...roup_id=127844

Unsere Versuche am Uni-Campus Berlin-Adlershof zeigen in typischen Büroumgebungen eine Positionierungsgenauigkeit im einstelligen Meter-Bereich. Die eigene Sichtbarkeit unterliegt dabei der vollen Kontrolle der Peer-Knoten, die den Zugriff auf ihre Positionsinformation individuell festlegen können. Die Software steht zum freien Download zur Verfügung und kann für Experimente oder Anwendungen genutzt werden.
Bild hier  

Hier habe ich auch noch eine Lösung mit einer Kombination aus IR + US gefunden:
http://www.the-starbearer.de/Roboter...t/Frameset.htm
Bild hier