@sep: Für Robbis Verrichtungen brauchst du manchmal die Genauigkeit auf 1cm (Rasenkante, Blumentopf, was weiß ich. DGPS erfüllt das noch nicht wirklich. Ich hoffe aber das die Funkpeilung auf kürzere Distanz dem nahe kommen kann.
Ich glaube, wenn du für deinen Rasenmäher eine auf den cm gernaue Peilung brauchst, solltest du dein Konzept nochmal überdenken.

Auf den cm genau führt man einen Rasenmäher doch nichtmals, wenn man von Hand mäht.
Auch dabei überlappt man die Bahnen, fährt eventuell mal ein Stückchen in die Beete und es bleiben kleinere Streifen für den Kantenschneider stehen.

Ein autonomer Rasenmäher sollte auch ein paar Sensoren haben, die verhindern, dass er irgendwas häckselt, das versehentlich auf dem Rasen liegen geblieben ist. Diese Sensoren können auch verhindern, dass er vor den Baum oder die Hauswand fährt.
Bei Blumenbeeten muss man die Primeln ja nicht unbedingt bis an die Rasenkanten pflanzen und kritischen Stellen könnte man vielleicht auch irgendwie so einfassen, dass sie ein Hindernis für den Roboter bilden.

Die Ungenauigkeit der Peilung müsste man eigentlich auch etwas durch zusätzliche Odometrie kompensieren können.
Im Gegensatz zur reinen Odometrie, addiert sich die Ungenauigkeit der Peilung ja nicht mit jeder weiteren Bahn, sondern man hat konstante Fehlergrenzen.

Ich habe den Link zu DGPS weiter oben mal überflogen und finde schon, dass sich das recht interessant anhört. Allerdings ist mir noch nicht klar, welche Genauigkeit sich da mit Bastlermöglichkeiten rausholen lässt.

Wenn man einen GPS Empfänger als Bezugspunkt fest im Garten montiert, einen 2. auf den Roboter setzt und dann die empfangenen GPS-Positionen voneinander abzieht, müssten sich die Fehler in den GPS Daten doch eigentlich aufheben und die relative Position zum Bezugspunkt übrig bleiben.

Mit zwei seriellen GPS-Mäusen, einem seriellen Funkübertragungsset und einem PC für die Berechnung, müsste das halbwegs machbar sein.
Frage ist allerdings, ob einfache bezahlbare GPS Mäuse dafür ausreichen.
Wenn die GPS-Empfänger selber noch grössere individuelle Fehler in die Auswertung reinmatschen oder DGPS genauere, bzw. andere Daten erfordert als "normales" GPS, taugt das natürlich nichts.