Da CAN sehr unempfindlich gegen Störeinflüsse ist, kannst Du wohl auch mit ISO 11898-3 arbeiten. Der Low-Speed CAN ist ja zudem Fehlertolerant (zumindest mit dem passenden Transceiver, z.B. Philips TJA1053), d.h. wenn eine der beiden Leitungen mal keinen Kontakt hat, läuft's immer noch. Und dass beide Schleifer gleichzeitig in der Luft hängen, ist eher unwahrscheinlich.

Ich würde das mal mit Kupferschleifern probieren, wie sie bei Carrera-Bahnen verwendet werden. Das dürfte ausreichenden Kontakt bieten. Gegen Verschmutzung kannst Du ja an die Roboter kleine Bürsten montieren, die die Kupferschiene sauberhalten.

askazo